Я cp руками уж лет 20 не дёргал, поэтому все “нюансы” из головы давно вылетели, но тут пришлось и я с удивлением обнаружил, что это чудо не копирует директории, пока его специально не попросить об этом.
Интересно, какая была для этого причина? Почему для копирования директорий я должен использовать дополнительные параметры?

Самое просто поведение это когда программа копирует что дали. Дали файл – копирует файл, дали директорию – копирует директорию. Куда уж проще?